Väitös automaation, systeemien ja säätötekniikan alalta, M.Sc. Tabish Badar

Väitöskirjan nimi: Enabling sustainable and cost-efficient semi-autonomous forest machine chain - Modeling, estimation and control for autonomous driving in terrain.

Väittelijä: Tabish Badar
Vastaväittäjät: Prof. Jouni Mattila, Tampereen yliopisto ja Prof. Kalle Kärhä, Itä-Suomen yliopisto
Kustos: Prof. Arto Visala, Aalto-yliopiston sähkötekniikan korkeakoulu, sähkötekniikan ja automaation laitos

Ilmastonmuutoksen myötä metsäpohja jäätyy lyhyemmaksi aikaa tai ei ollenkaan, mikä vaikeuttaa puunkorjuuta, varsinkin puutavaran ajoa ajokoneilla metsästä metsätien varteen. Tarvitaan kevyempia ajokoneita. Autologger-projektissa ideoitiin uudentyyppinen metsäkoneketju: kuljettajan ajama hakkuukone ja kaksi kevyempää autonomista ajokonetta. Tässä väitöstyössä kehitettiin uudessa koneketjussa tarvittavia mittauksia ja algorritmeja. Hakkuukone näyttää spatiaaliset ajourat autonomisille ajokoneilla samalla mitaten ajourien kantavan pohjan 3D-muodon, mitä tarvitaan autonomisten ajokoneiden kaatumisen estämisessa. Autonomista maastossa ajoa varten työssä on kehitetty maastoajoneuvojen geneerisiä dynaaamisia malleja, tilaestimointia ja epälineaarisia malliprediktiivisiä säätoaloritmeja ohjaukselle ajouran seurantaa ja nopeudelle siten että maastoajoneuvo ei kaadu. Automaatioajoa on testattu erilaisilla testiajoreiteillä instrumentoidulla Polaris eATV:lla, joka on rakennettu automisen maastoajon tutkimukseen.

Linkki väitöskirjan sähköiseen esittelykappaleeseen (esillä 10 päivää ennen väitöstä): https://aaltodoc.aalto.fi/doc_public/eonly/riiputus/

Yhteystiedot:

Sähkötekniikan korkeakoulun väitöskirjat: https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/53